課程大綱：自主移動機(jī)器人培訓(xùn)
移動機(jī)器人概述及輪式移動運(yùn)動學(xué)建模 4.5課時
第一講 移動機(jī)器人概述 2課時
1 移動機(jī)器人簡介
2 主要移動方式
3 關(guān)鍵性能和自主移動問題
第二講 輪式移動運(yùn)動學(xué)建模 2.5課時
1 什么是運(yùn)動學(xué)建模
2 輪子的主要類型
3 輪子的排布方式
4 基于作用的運(yùn)動學(xué)建模
5 基于約束的運(yùn)動學(xué)建模
6 輪式移動機(jī)動度分析
移動機(jī)器人概述及輪式移動運(yùn)動學(xué)建模單元測試
路徑規(guī)劃 3.5課時
第三講 路徑規(guī)劃
1 導(dǎo)航規(guī)劃簡介
2 路徑規(guī)劃基本概念
3 分辨率完備的連通圖構(gòu)建——行車圖法
4 分辨率完備的連通圖構(gòu)建——單元分解法
5 分辨率完備的連通圖構(gòu)建——勢場法
6 路徑搜索算法——深度優(yōu)先法和Dijstra算法
7 路徑搜索算法——啟發(fā)式搜索算法A*
8 路徑搜索算法——蟻群算法
9 概率完備的連通圖構(gòu)建 I-PRM
10 概率完備的連通圖構(gòu)建 I-RRT
路徑規(guī)劃單元測試
避障規(guī)劃和軌跡規(guī)劃I 3 課時
第四講 避障規(guī)劃
1. Bug算法
2. 向量勢直方圖法
3. 動態(tài)窗口法
第五講 軌跡規(guī)劃
1. 基本概念
2. 基本一維軌跡規(guī)劃
3. 復(fù)合一維軌跡規(guī)劃
4. 平面軌跡規(guī)劃—簡介及圖形搜索法
軌跡規(guī)劃II和導(dǎo)航優(yōu)化 3 課時
第五講 軌跡規(guī)劃（續(xù)）
5. 平面軌跡規(guī)劃—參數(shù)優(yōu)化法
6. 平面軌跡規(guī)劃—反饋控制法
7. 平面軌跡規(guī)劃—反饋控制法控制律優(yōu)化
第六講 融合導(dǎo)航規(guī)劃
1. 傳統(tǒng)導(dǎo)航存在問題及混合A star
2. 彈性帶算法
3. TEB算法
避障規(guī)劃和軌跡規(guī)劃單元測試
地圖表示與局部地圖構(gòu)建 3課時
預(yù)備知識：概率表示與計(jì)算
第七講 地圖表示與局部地圖構(gòu)建
1. 簡介
2. 地圖表示方法（1）點(diǎn)云地圖
3. 地圖表示方法（2）柵格地圖
4. 地圖表示方法（3）其他地圖表示及發(fā)展趨勢
5. 局部柵格地圖構(gòu)建總述
6. 局部占用柵格地圖構(gòu)建
7. 局部高度柵格地圖構(gòu)建
8. 局部線段特征地圖構(gòu)建中的TLS擬合方法
9. 局部線段特征地圖構(gòu)建中的RANSAC擬合方法
10. 局部線段特征地圖構(gòu)建中的數(shù)據(jù)分割方法
里程估計(jì) 4.5課時
第八講 里程估計(jì)
1. 簡介和數(shù)學(xué)定義
2. 基于運(yùn)動感知的里程估計(jì)
3. 激光里程估計(jì)
4. 視覺里程估計(jì)
馬爾可夫自定位問題 4.5課時
第九講 定位
1. 簡介
2. 基于外部設(shè)備感知的定位
3. 基于本體感知的定位
4. 概率架構(gòu)下控制感知融合自定位問題
5. 馬爾可夫公式中的運(yùn)動模型
6. 馬爾可夫公式中的觀測模型
馬爾可夫自定位求解方法 4.5課時
第十講 馬爾可夫自定位求解方法
1. 簡介
2. 擴(kuò)展卡爾曼濾波定位法
3. 粒子濾波定位法
4. 近期定位技術(shù)發(fā)展及存在問題
加入高級會員獲得助教答疑
